正確選擇適合生產的直角坐標機器人（下）

上一篇文中布洛爾技術工程師根據客戶需求總結出正確選擇適合生產的直角坐標機器人的要求，此外還有以下幾點需要注意：

1. 選擇驅動電機

根據直線定位單元驅動軸的最高轉速來選擇驅動電機。當驅動軸的最高轉速低于600轉/分時通常選用步進電機，否則要選用交流伺服電機。但交流伺服電機的最高轉速不要超過3000轉/分，否則影響其壽命。

當選用步進電機做驅動軸時，其負載的轉動慣量與步進電機的轉動慣量比要小于12，當選用伺服電機做驅動軸時，其負載的轉動慣量與伺服電機的轉動慣量比要小于8，否則影響其高動態特性。但轉動慣量比大于上面的數值時，要加減速機。在不超過驅動電機最高轉速限制情況下，要盡量選擇大減速比的減速機。為了保證高的動態特性，保證在約定的時間內完成任務，驅動電機的最大出力要比理論計算值至少高出85%。通常所選擇的驅動電機的最大出力要比理論計算值至少高出100%，而轉動慣量比要小于5。

2. 確定機器人的結構及各個運動軸

聯系上文中提到的幾條信息和數據就可以終極選定機器人的結構形式及每個運動軸的具體型號和長度等，通常我們能從圖片庫中找出同樣結構的照片，這里的照片是指CAD圖或以往用戶機器人的照片。還要設計好各個軸間的連接板，不僅要考慮機械方面的裝配配合精度，材料的物理強度，連接螺絲桿的拉力等，更要考慮在主要受沖擊方向加大加強連接板，必要時增加連接板。主要螺絲桿和螺絲帽要加膠，以防長期振動后變松動。此外在安裝時要保證運動軸間的平行度、平面度和垂直度。

3.選擇控制系統

機器人要在一定時間內完成特定的任務，比如每10秒內完成加減速運動，高速運動，開釋工件等同時，還要與相關的設備通過通訊或I/O口實現一些時序上的協調同步。通常選用數控系統，PLC，工控機加運動控制卡和帶軸卡功能及I/O口的驅動電機。

4.技術協議

每臺機器人都有運行速度，重服定位精度和各種特定功能等技術要求，在簽合同時務必要簽訂技術協議，驗收內容和驗收方式等。